Begründet wahrscheinlich zwischen dem 11. und 14. Jahrhundert als Verteidigungsturm, befand sich der Turm und ein mit ihm verbundener Bauernhof zunächst im Besitz des Stiftes Rellinghausen, das es als Lehen vergab.
Am Übergang vom 15. zum 16. Jahrhundert, nach dem Wegfall des Lehenwesens, wurde er an die Familie Stiepel verkauft. Stiepel bedeutet „Stütze“. Es wird angenommen, dass dieser Name von den Aufsitzern (Eigentümern) als Familienname angenommen wurde, die hier nach dem Erwerb ihr Stammhaus begründeten.
Während der napoleonischen Kriege wurde das ursprünglich mit dem Turm verbundene Vierständerhaus, das den Turm an zwei Seiten anschloss, zerstört und vermutlich zwischen 1820 und 1830 ein weitaus kleineres Fachwerkhaus (Stiepel-Kotten) an den Turm angebaut.
Nachdem dieses Fachwerkhaus 1962 abgerissen wurde, erwarb die Stadt Essen den Turmstumpf und restaurierte ihn 1965 von außen.
Sein Grundriss und der massive Aufbau lassen erkennen, dass der Turm ursprünglich der Verteidigung und Zuflucht diente.
Heute wartet der Stiepelturm auf seine Gelegenheit, als lebendiges Denkmal wiederentdeckt zu werden.
Aufnahmen vom Stiepel-Kotten um 1950